Сыновья Ивана Калиты умирали в молодых годах и княжили недолго. Семен Гордый (1340-1353) умер от моровой язвы (чумы), обошедшей тогда всю Европу; Иван Красный (1353-1359) скончался от неизвестной причины, имея всего 31 год. После Семена детей не осталось вовсе, а после Ивана осталось всего два сына. Семья московских князей, таким образом, не умножалась, и московские удельные земли не дробились, как то бывало в других уделах. Поэтому сила Московского княжества не ослабела и московские князья один за другим получали в Орде великое княжение и крепко держали его за собой. Только после смерти Ивана Красного, когда в Москве не осталось взрослых князей, ярлык на великое княжение был отдан суздальским князьям. Однако десятилетний московский князь Дмитрий Иванович (1359-1389), направляемый митрополитом Алексием и боярами, начал борьбу с соперниками, успел привлечь на свою сторону хана и снова овладел великим княжением владимирским. Суздальский князь Дмитрий Константинович был великим князем всего около двух лет.
Так началось замечательное княжение Дмитрия Ивановича. Первые его годы руководство делами принадлежало митрополиту Алексию и боярам; потом, когда Дмитрий возмужал, он вел дела сам. Во все время одинаково политика Москвы при Дмитрии отличалась энергией и смелостью.
Во-первых, в вопросе о великом княжении московский князь прямо и решительно стал на такую точку зрения, что великокняжеский сан и город Владимир составляют «вотчину», т. е. наследственную собственность московских князей, и никому другому принадлежать не могут. Так Дмитрий говорил в договоре с тверским князем и так же писал в своей духовной грамоте, в которой прямо завещал великое княжение, вотчину свою, старшему своему сыну.
Во-вторых, в отношении прочих князей Владимиро-Суздальской Руси, а также в отношении Рязани и Новгорода Дмитрий держался властно и повелительно. Он вмешивался в дела других княжеств: утвердил свое влияние в семье суздальско-нижегородских князей, победил рязанского князя Олега и после долгой борьбы привел в зависимость от Москвы Тверь. Борьба с Тверью была особенно упорна и продолжительна. Тверской великий князь Михаил Александрович обратился за помощью к литовским князьям, которые в то время обладали уже большими силами. Литовский князь Ольгерд осадил самую Москву, только что обнесенную новой каменной стеной, но взять ее не мог и ушел в Литву. А московские войска затем осадили Тверь. В 1375 г. между Тверью и Москвой был заключен, наконец, мир, по которому тверской князь признавал себя «младшим братом» московского князя и отказывался от всяких притязаний на Владимирское великое княжение. Но с Литвой осталась у Москвы вражда и после мира с Тверью. Наконец, в отношении Новгорода Дмитрий держал себя властно; когда же, в конце его княжения, новгородцы ослушались его, он пошел на Новгород войной и смирил его, наложив на новгородцев «окуп» (контрибуцию) в 8000 рублей. Так выросло при Дмитрии значение Москвы в северной Руси: она окончательно торжествовала над всеми своими соперниками и врагами.
В-третьих, при Дмитрии Русь впервые отважилась на открытую борьбу с татарами. Мечта об освобождении Руси от татарского ига жила и раньше среди русских князей. В своих завещаниях и договорах они нередко выражали надежду, что «Бог свободит от орды», что «Бог Орду переменит». Семен Гордый в своей душевной грамоте увещевал братьев жить в мире по отцову завету, «чтобы не перестала память родителей наших и наша, чтобы свеча не угасла». Под этой свечой разумелась неугасимая мысль о народном освобождении. Но пока Орда оставалась сильной и грозной, иго ее по-прежнему тяготело над Русью. Борьба с татарами стала возможна и необходима лишь тогда, когда в Орде началась «замятня многа», иначе говоря, длительное междоусобие. Там один хан убивал другого, властители сменялись с необыкновенной быстротой, кровь лилась постоянно и, наконец, Орда разделилась надвое и терзалась постоянной враждой. Можно было уменьшить дань Орде и держать себя независимее. Мало того: явилась необходимость взяться за оружие против отдельных татарских шаек. Во время междоусобий из Орды выбегали на север изгнанники татарские и неудачники, которым в Орде грозила гибель. Они сбирались в большие военные отряды под предводительством своих князьков и жили грабежом русских и мордовских поселений в области рек Оки и Суры. Считая их за простых разбойников, русские люди без стеснений гоняли их и били. Князья рязанские, нижегородские и сам великий князь Дмитрий посылали против них свои рати. Сопротивление Руси озлобляло татар и заставляло их, в свою очередь, собирать против Руси все большие и большие силы. Они собрались под начальством царевича Арапши (Араб-шаха), нанесли русским войскам сильное поражение на р. Пьяне (приток Суры), разорили Рязань и Нижний Новгород (1377). За это москвичи и нижегородцы разорили мордовские места, в которых держались татары, на р. Суре. Борьба становилась открытой и ожесточенной. Тогда овладевший Ордой и затем провозгласивший себя ханом князь Мамай отправил на Русь свое войско для наказания строптивых князей; Нижний Новгород был сожжен; пострадала Рязань; Но Дмитрий Иванович московский не пустил татар в свои земли и разбил их в Рязанской области на р. Воже (1378).
Обе стороны понимали, что предстоит новое столкновение. Отбивая разбойничьи шайки, русские князья постепенно втянулись в борьбу с ханскими войсками, которые поддерживали разбойников; победа над ними давала русским мужество для дальнейшей борьбы. Испытав неповиновение со стороны Руси, Мамай должен был или отказаться от власти над Русью, или же идти снова покорять Русь, поднявшую оружие против него. Через два года после битвы на Воже Мамай предпринял поход на Русь.
Понимая, что Русь окажет ему стойкое сопротивление, Мамай собрал большую рать и, кроме того, вошел в сношение с Литвой, которая, как мы знаем, была тогда враждебна Москве. Литовский князь Ягайло обещал Мамаю соединиться с ним 1 сентября 1380 г. Узнав о приготовлениях Мамая, рязанский князь Олег также вошел в сношение с Мамаем и Ягайлом, стараясь уберечь свою украинскую землю от нового неизбежного разорения татарами. Не укрылись приготовления татар к походу и от московского князя. Он собрал вокруг себя всех своих подручных князей (ростовских, ярославских, белозерских). Послал он также за помощью к прочим великим князьям и в Новгород, но ни от кого из них не успел получить значительных вспомогательных войск и остался при одних своих силах. Силы эти, правда, были велики, и современники удивлялись как количеству, так и качеству московской рати. По вестям о движении Мамая князь Дмитрий выступил в поход в августе 1380 г. Перед началом похода был он у преподобного Сергия в его монастыре и получил его благословение на брань. Знаменитый игумен дал великому князю из братии своего монастыря двух богатырей по имени Пересвета и Ослебя, как видимый знак своего сочувствия к подвигу князя Дмитрия. Первоначально московское войско двинулось на Коломну, к границам Рязани, так как думали, что Мамай пойдет на Москву через Рязань. Когда же узнали, что татары идут западнее, чтобы соединиться с Литвой, то великий князь двинулся тоже на запад, к Серпухову, и решил не ждать Мамая на своих границах, а идти к нему навстречу в «дикое поле» и встретить его раньше, чем он успеет там сойтись с литовской ратью. Не дать соединиться врагам и бить их порознь — обычное военное правило. Дмитрий переправился через Оку на юг, пошел к верховьям Дона, перешел и Дон, и на Куликовом поле, при устье речки Непрядвы (впадающей в Дон справа) встретил Мамаеву рать.
Литовский князь не успел соединиться с ней и был, как говорили тогда, всего на один день пути от места встречи русских и татар. Боясь дурного исхода предстоящей битвы, великий князь поставил в скрытном месте, в дубраве у Дона, особый засадный полк под начальством своего двоюродного брата князя Владимира Андреевича и боярина Боброка, волынца родом. Опасения Дмитрия оправдались; в жесточайшей сече татары одолели и потеснили русских; пало много князей и бояр: сам великий князь пропал безвестно; сбитый с ног, он без чувств лежал под деревом. В критическую минуту засадный полк ударил на татар, смял их и погнал. Не ожидавшие удара татары бросили свой лагерь и бежали без оглядки. Сам Мамай убежал с поля битвы с малой свитой. Русские преследовали татар несколько десятков верст и забрали богатую добычу.
Возвращение великого князя в Москву было торжественно, но и печально. Велика была победа, но велики и потери. Когда, спустя два года (1382), новый ордынский хан, свергший Мамая, Тохтамыш внезапно пришел с войском на Русь, у великого князя не было под руками достаточно людей, чтобы встретить врага, и он не смог их скоро собрать. Татары подошли к Москве, а Дмитрий ушел на север. Москва была взята татарами, ограблена и сожжена; разорены были и другие города. Татары удалились с большой добычей и с полоном, а Дмитрий должен был признать себя снова данником татар и дать хану заложником своего сына Василия. Таким образом, иго не было свергнуто, а северная Русь была обессилена безуспешной борьбой за освобождение.
Тем не менее Куликовская битва имела громадное значение для северной Руси и для Москвы. Современники считали ее величайшим событием, и победителю татар, великому князю Дмитрию, дали почетное прозвище «Донского» за победу на Дону. Военное значение Куликовской победы заключалось в том, что она уничтожила прежнее убеждение в непобедимости Орды и показала, что Русь окрепла для борьбы за независимость. Набег Тохтамыша не уменьшил этого значения Мамаева побоища: татары одолели в 1382 г. только потому, что пришли «изгоном», внезапно и крадучись, а Москва их проглядела и не убереглась. Все понимали, что теперь Русь не поддастся, как прежде, нашествиям Орды и что татарам можно действовать против Руси только нечаянными набегами. Политическое же и национальное значение Куликовской битвы заключалось в том, что она дала толчок к решительному народному объединению под властью одного государя, московского князя. С точки зрения тогдашних русских людей, события 1380 г. имели такой смысл: Мамаева нашествия со страхом ждала вся северная Русь. Рязанский князь, боясь за себя, «изменил», войдя в покорное соглашение с врагом. Другие крупные князья (суздальско-нижегородские, тверской) притаились, выжидая событий. Великий Новгород не спешил со своей помощью. Один московский князь, собрав свои силы, решился дать отпор Мамаю и притом не на своем рубеже, а в диком поле, где он заслонил собой не один свой удел, а всю Русь. Приняв на себя татарский натиск, Дмитрий явился добрым страдальцем за всю землю Русскую; а отразив этот натиск, он явил такую мощь, которая ставила его естественно во главе всего народа, выше всех других князей. К нему, как к своему единому государю, потянулся весь народ. Москва стала очевидным для всех центром народного объединения, и московским князьям оставалось только пользоваться плодами политики Донского и собирать в одно целое шедшие в их руки